#这里是机械臂角度的命令，由于有四个舵机，因此要定义四个角度（以角度制定位）
float64 baseYawAngle
float64 basePitchAngle
#上面两个是基座上的偏航和俯仰角度
#这是中间关节的角度
float64 middlePitchAngle
#这是末端关节的角度
float64 upperPitchAngle
